竹马也叫骑竹马，就是把一根竹子放在胯下作马来骑。这种儿童游戏从汉代起就十分流行，根据《后汉书·郭极传》记载，郭极为官政绩卓著，万民拥戴，有次到河西美俊视察，“有童数百，各骑竹马，道次迎拜”。说明当时把“竹马”作为一种欢迎丰L仪的大型活动之一有人认为，竹马是游牧民族的生活习俗在儿童游戏中的再现，故最早流行于北方地区。我认为这种说法值得商榷，马在古代作为主要的交通和战争工具，在农业地区也早已使用，农区养马已有悠久历史，且竹子产在南方，所以“竹马”最早的流传地区应包括江浙一带。

    竹马游戏，在唐朝很普通，有些诗人描写了这一活动，其中以李白的《长干行》一诗最为有名，描写了一个小女孩在门前折花时“郎骑竹马来，绕庆弄青梅”，“同居长干里，两小无嫌猎”的活泼嬉戏情景，写得生动真切。从此，“青梅竹马”这一成语也就成了儿时异性伴侣的代名词。而长干正是在吴地金陵(今南京)的南郊，至今故址犹存。
    到了宋代，儿童竹马有所发展，已不是一根简单的长竿，而是用竹与纸扎成马头形，这在当时出品的肉枕上竹马图案中可以得到证明，而且有些地方竹马已改成马灯，在马头内装上蜡烛，以便晚上骑玩。当然这一时期也并不排斥“光竹竿马”的存在。
    吴地的马灯十分盛行。宋朝苏轼在过丹阳时，写了一首《立春》诗，其中有“竹马弄时宁信老，土牛明日莫辞春”之句，说明宋时南方有元日“弄竹马”的风俗。清代挑花坞木刻年画“百了全图”中，也有“儿童竹马”的内容。有人考证上述两种竹马，就是马灯。
    竹马，从儿童游戏开始，逐步渗入成人娱乐。南宋周密在《武林旧事》卷二中，讲到杭州的歌舞中便有“男女竹马”一项，是一种男女共舞的竹马舞。明清时代，吴地流行‘玩马灯”(无锡人叫调马灯，每逢节日或庙会，农民身上绑着竹扎纸糊的马灯，列队边走边舞，吹吹打打，十分热闹。民国时期，农历三月三日。无锡惠山庙会、西高山庙会，调马灯多达数十人，甚至上百人，队伍十分壮观。